Hradné bralo bolo osídlené už od praveku. Archeologické nálezy zdokumentovali aj nálezy z doby železnej a slovanského obdobia. Hrad vznikol v prvej polovici 14. storočia a jeho pôvodnou funkciou bolo vyberať mýto. Prvá písomná zmienka o hrade sa viaže k osobe Matúša Čáka Trenčianskeho. Po jeho smrti prešiel do kráľovských rúk. V prvej polovici 15. storočia bol majetkom kráľovien Barbory a Alžbety. V rokoch 1444 až 1469 ho vlastnili Pongrácovci. Ďalší sled majiteľov bol rýchly, postupne sa tu vystriedali Ján Korvín, Ján Zápoľský, Kostkovci, Dersszewffyovci. V 17. sa majiteľom stal František Vesselényi. Najznámejšou postavou v dejinách hradu sa stala práve jeho žena Žofia Bosniaková. Za Thökölyho povstania, poslúžil ako spoľahlivý oporný bod povstalcom. Preto následne po potlačení povstania cisársky vojaci zbúrali opevnenie a poškodili aj samotný hrad.